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技術ブログ 本の紹介

Ruby合宿二日目

こんばんは、配布windows機でのvim環境設定は諦めたkawasakikouです。

今日は、Ruby合宿2日目で、開発が始まりました。
お題は...

LEGO MINDSTORMS EV3を用いて、班単位でRubyによるロボット制御と、
ロボットから得たフィードバック情報の視覚化を行う。

と言う事で、、、
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ルールは結構自由。

競技場はカラーテープを用いて下記のように色分けする。

・フィールドそのもの: 白
・経路: 黒
・探索ポイント: 赤
・経路の起点(スタート)と終点(ゴール): 赤(エリア大)
・分岐点: 黄色
・運搬物あり: 緑
・運搬物の格納先: 青
・外枠: 茶

競技場について

・すべての探索ポイントは、経路上に存在する
・スタート、運搬物の初期位置、運搬先、探索ポイント、ゴールは全て経路(黒テープ)で繋がっている
・分岐点(黄)から一定距離だけ進むと、その道がどういう道かを示すマーカーがある
・探索ポイント(順路)、運搬物、運搬物の格納先
・道にはカーブが存在するが、必ず曲線である
・障害物は設置しない

競技方法について

・必ずしも経路に沿って移動する必要は無い
・運搬物の運搬方法は問わない。持ち上げても良いし、押しても良い
・場外(両輪が茶色テープの外に出ている状態)は連続10秒以上で競技終了。時間内に復帰すれば競技継続
・残り時間の点数は加算されないが、それ以外の点数は加算される

こんな感じです。

うちの班は、ライントレースをする色センサ(ハード屋の方からはなんか言われそうですね、すいません)を左右に動かして、一つしかないセンサで左右どちらに進めばよいかを決める事にしました。

あと、モノを持ち上げる際に、前のトレースするセンサがくっそ邪魔だったので、後ろにアームをつけました。
こんな感じ。
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こっち側がトレースですね。

今日の進捗としては、

  • センサを振って、線上を沿う様に動かせる様になった。
  • 可視化ツールの、最初の赤マーク、時間を表示できる様になった。

組む所からだったので、かなり時間がかかりました。
しかもレゴマインドストーム側のよくわからんエラーが頻出して爆死してます。
動くコードが気分で実行できたり、できなかったりするので、やっぱ日頃の行いだと思います。

めっちゃ楽しい。
なんというか進捗よりも、もっと大切な事がある気がする。

Ruby合宿という事ですが、結構クラス、継承、その他もろもろ、教えて回りました。
ギークなのは、えーちゃん先輩とありたそさんですね。

なんか話についていける様になってきたので、自分の成長が実感できます。楽しい。

明日も頑張ります。今日は3時までにライントレースまではする。

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